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一.前言

    目前，國內大型的清洗設(she)備(bei)中，翻料(liao)機(ji)構一般采用觸(chu)摸(mo)屏(ping)（I/O點）+PLC+同步(bu)伺服+伺服電機(ji)這種控制方(fang)式滿足(zu)翻轉動(dong)作。

    針(zhen)對(dui)這一現狀，普傳(chuan)科技(ji)針(zhen)對(dui)國內翻(fan)料(liao)機現狀專門推出了伺(si)服控制解(jie)決方案，在國內某超(chao)聲設(she)(she)備(bei)有限公(gong)司的(de)清洗設(she)(she)備(bei)的(de)翻(fan)料(liao)機構中成功(gong)應用(yong)并(bing)推廣，該(gai)方案采用(yong)了ADSD-S交(jiao)流同步伺(si)服系(xi)統；運用(yong)伺(si)服的(de)獨立(li)控制功(gong)能(neng)來(lai)完(wan)成翻(fan)料(liao)機翻(fan)轉、定位、回零及(ji)限位保(bao)護等功(gong)能(neng)，即(ji)簡化了設(she)(she)備(bei)結構，又保(bao)證(zheng)了設(she)(she)備(bei)平穩(wen)性(xing)。                                           

翻(fan)料機(ji)設(she)備圖

二.控(kong)制原理

1．I/O口的定義及(ji)圖示    

2．傳動部分及保護功能

    伺(si)服電機通(tong)過(guo)減速機和齒輪傳動，通(tong)過(guo)參數設(she)置兩(liang)個(ge)位(wei)置的脈沖(chong)數(shu)，來實現小車在水平(ping)和豎直兩個固定位置(zhi)運(yun)轉。

    同時在水(shui)平位置，設(she)置了原(yuan)點(dian)(dian)開關，用于上電后(hou)回原(yuan)點(dian)(dian)。

    在(zai)水(shui)平(ping)和豎直(zhi)位置(zhi)設置(zhi)了(le)極限開關，使用(yong)伺(si)服的正反轉驅(qu)動禁止功能(neng)。

    在(zai)操(cao)作臺上設(she)置(zhi)了急(ji)停開關，以備緊急(ji)情況下停車使用。

3．具(ju)體動(dong)作(zuo)描(miao)述          ;                         

 設備(bei)總(zong)輪(lun)廓      

    此(ci)套設(she)備的主要用(yong)途(tu)：清(qing)洗大(da)工件，如火車輪(lun)，導彈殼等體積大(da)，質(zhi)量大(da)，不易(yi)搬運(yun)的物件。

    如上圖，此設備共有5個大清(qing)洗槽(cao)，加工(gong)時：

    單(dan)位清洗(xi)時間：清洗(xi)一個(ge)工件大致(zhi)需要2小時左(zuo)右；

    工件由清洗(xi)(xi)槽至(zhi)翻料機的搬運(yun)：清洗(xi)(xi)結束后由叉車將(jiang)工件從清洗(xi)(xi)槽送(song)至(zhi)翻料機上；

    完成(cheng)動作：翻(fan)料機(ji)翻(fan)轉至垂直(zhi)位置，將(jiang)工(gong)件上(shang)的清洗液倒出，再(zai)回轉到水平位置。由叉車卸下，完成(cheng)一次動作。

三(san).伺服系統簡介

    本機(ji)采用(yong)(yong)的(de)(de)(de)(de)伺服系統為(wei)普傳科技的(de)(de)(de)(de)ADSD-S23系列(lie)，驅動(dong)(dong)(dong)單元采用(yong)(yong)美國TI公司(si)最新數字信號(hao)處理器(qi)DSP為(wei)核(he)心，選用(yong)(yong)三(san)菱(ling)公司(si)工(gong)業級(ji)智能功(gong)率(lv)(lv)模(mo)塊（IPM），而且所選IPM的(de)(de)(de)(de)容量比(bi)標(biao)定相(xiang)同功(gong)率(lv)(lv)的(de)(de)(de)(de)其它國內伺服產(chan)品要大一個等(deng)(deng)級(ji)，因而具有過(guo)(guo)載(zai)能力強(qiang)、抗負載(zai)擾動(dong)(dong)(dong)能力強(qiang)、起動(dong)(dong)(dong)力矩大、動(dong)(dong)(dong)態(tai)相(xiang)應(ying)速(su)度高等(deng)(deng)特點；驅動(dong)(dong)(dong)器(qi)將位(wei)置控制、速(su)度控制、轉矩控制這三(san)種控制方式合(he)為(wei)一體，并且可以進行各控制模(mo)式的(de)(de)(de)(de)動(dong)(dong)(dong)態(tai)切換，使用(yong)(yong)更加(jia)靈活柔性；具備過(guo)(guo)速(su)保(bao)護、過(guo)(guo)流(liu)、過(guo)(guo)載(zai)、過(guo)(guo)熱、主電(dian)(dian)源過(guo)(guo)壓(ya)欠壓(ya)、編碼(ma)器(qi)異(yi)(yi)常(chang)、通訊錯誤、PID反(fan)饋信號(hao)異(yi)(yi)常(chang)等(deng)(deng)多種保(bao)護及異(yi)(yi)常(chang)顯示，使控制過(guo)(guo)程一目了然。電(dian)(dian)機(ji)為(wei)三(san)相(xiang)永磁(ci)同步伺服電(dian)(dian)機(ji)，具有三(san)倍過(guo)(guo)載(zai)能力，3000RPM的(de)(de)(de)(de)額定轉速(su)，2500線的(de)(de)(de)(de)編碼(ma)器(qi)分辨率(lv)(lv)。

四(si)．參(can)數設置：

    該設備選用的伺服規格為(wei)ADSD-S23- 30，伺服電(dian)機規格為(wei)ADSM-S130-150M15DK。具體參數設置如下(xia)：