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一.前言

    普傳科技針對國內襪子點膠(jiao)(jiao)機(ji)機(ji)現狀推出了(le)專(zhuan)用(yong)伺服控(kong)制(zhi)解決方案，在國內某公(gong)司(si)襪子點膠(jiao)(jiao)機(ji)設(she)備(bei)成(cheng)功(gong)應(ying)用(yong)并成(cheng)功(gong)推廣，該方案采用(yong)了(le)ADSD-S交流(liu)同(tong)(tong)步(bu)伺服驅(qu)動(dong)(dong)器、ADSM-S交流(liu)永磁同(tong)(tong)步(bu)伺服電機(ji)、PLC、觸摸屏等主要元器件；根據設(she)備(bei)工藝要求選擇了(le)中慣量高轉(zhuan)速的(de)ADSM-S伺服電機(ji)作為主要運動(dong)(dong)機(ji)構，保證了(le)點膠(jiao)(jiao)機(ji)回轉(zhuan)臺運動(dong)(dong)的(de)平穩性與快速響應(ying)性。同(tong)(tong)時簡(jian)化(hua)了(le)機(ji)械機(ji)構，解決了(le)原(yuan)設(she)備(bei)效率(lv)低、定位精度低、能(neng)耗大、自(zi)動(dong)(dong)化(hua)水平低等缺點。                                             

襪子點膠(jiao)機設備圖(tu)

二.控制原理

    該設(she)備采(cai)(cai)用觸摸屏和PLC作為上位(wei)機控制，可以通過觸摸屏進(jin)行(xing)加(jia)工(gong)(gong)參數(shu)的(de)(de)設(she)置，對(dui)于調整、加(jia)工(gong)(gong)參數(shu)的(de)(de)修(xiu)改非常方(fang)便、易(yi)于操作；采(cai)(cai)用普傳(chuan)科技同步伺服(fu)對(dui)轉臺進(jin)行(xing)分度(du)位(wei)置控制，以保證轉臺的(de)(de)定位(wei)精度(du)及節拍。

    PLC做(zuo)為核心程序(xu)的(de)(de)(de)載體，負責發(fa)(fa)送脈沖信(xin)號及各種(zhong)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)信(xin)號的(de)(de)(de)轉化與傳遞(di)。PLC即接收通過觸摸屏通訊得到的(de)(de)(de)數據指令，又根(gen)據接收的(de)(de)(de)指令發(fa)(fa)出(chu)脈沖來控(kong)(kong)(kong)制(zhi)伺(si)服的(de)(de)(de)運(yun)轉位置(zhi)和速度(du)(du)，從而控(kong)(kong)(kong)制(zhi)每個(ge)工(gong)位襪子的(de)(de)(de)運(yun)動的(de)(de)(de)位置(zhi)和速度(du)(du)，達到精確的(de)(de)(de)定(ding)位，保證點了膠的(de)(de)(de)精度(du)(du)和速度(du)(du)。和以前(qian)的(de)(de)(de)機械控(kong)(kong)(kong)制(zhi)或步(bu)進電機控(kong)(kong)(kong)制(zhi)相(xiang)比(bi)，無論(lun)在(zai)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)精度(du)(du)及加工(gong)節拍上都有很大的(de)(de)(de)提(ti)高(gao)(gao)，既(ji)提(ti)高(gao)(gao)了產品(pin)質(zhi)量又提(ti)高(gao)(gao)了生產率。

三.伺(si)服系(xi)統簡(jian)介

    本機采用(yong)的(de)(de)伺(si)服系(xi)統為普傳(chuan)科技的(de)(de)ADSD-S系(xi)列(lie)，驅動(dong)(dong)單元采用(yong)美(mei)國TI公(gong)司最新數字信(xin)號處(chu)理器DSP為核心，選(xuan)用(yong)三菱公(gong)司工業(ye)級智能功(gong)率模塊(kuai)（IPM），而且所選(xuan)IPM的(de)(de)容量(liang)比標(biao)定相(xiang)同功(gong)率的(de)(de)其它(ta)國內伺(si)服產品要大(da)一個等級，因而具有過(guo)載(zai)能力(li)強(qiang)、抗負(fu)載(zai)擾動(dong)(dong)能力(li)強(qiang)、起(qi)動(dong)(dong)力(li)矩(ju)(ju)大(da)、動(dong)(dong)態相(xiang)應速(su)度(du)(du)高等特點；驅動(dong)(dong)器將位置控制(zhi)(zhi)、速(su)度(du)(du)控制(zhi)(zhi)、轉矩(ju)(ju)控制(zhi)(zhi)這三種控制(zhi)(zhi)方式(shi)合為一體，并(bing)且可以(yi)進(jin)行各控制(zhi)(zhi)模式(shi)的(de)(de)動(dong)(dong)態切換(huan)，使(shi)用(yong)更加靈(ling)活柔性(xing)；具備過(guo)速(su)保(bao)護(hu)、過(guo)流、過(guo)載(zai)、過(guo)熱(re)、主電源過(guo)壓(ya)欠壓(ya)、編碼器異(yi)常(chang)、通(tong)訊錯誤、PID反饋信(xin)號異(yi)常(chang)等保(bao)護(hu)及異(yi)常(chang)顯示，使(shi)控制(zhi)(zhi)過(guo)程一目了然。

四(si)．調試重點

    調試參(can)數(shu)如下：

    該設備要求(qiu)較高(gao)的(de)啟(qi)停(ting)節拍，并且(qie)啟(qi)停(ting)速度(du)要平滑，不(bu)能有抖動。根據要求(qiu)，伺服電機的(de)起停(ting)速度(du)調整合(he)適的(de)速度(du)環(huan)、位(wei)置環(huan)增益(yi)及啟(qi)停(ting)的(de)轉(zhuan)矩限制，調試過程如下：

a）將位置環增益即先設在(zai)較低值，然(ran)后在(zai)不產(chan)生(sheng)異常響聲和振(zhen)動的(de)前提下，逐(zhu)漸增加速度環的(de)增益至最大(da)值。

b）然(ran)后加(jia)大位置(zhi)環增(zeng)益(yi)。在整(zheng)個響應(ying)無超調、無振動的前提下(xia)，將位置(zhi)環增(zeng)益(yi)設至(zhi)最大。

c）速度(du)環積分時間(jian)常數取決(jue)于定位時間(jian)的長(chang)短，在機械系統不(bu)振動(dong)的前(qian)提下，盡量減小此值。

d）隨(sui)后(hou)對位置環增(zeng)益(yi)、速度(du)環增(zeng)益(yi)及積分時間(jian)常數進行微調，找到最佳(jia)值，保證設備既要快速啟(qi)停，又要平滑定位。